古城揚州是江南水鄉城市，一直是中國古代經濟和文化的中心，大約距今7000年～5000年前，淮夷人就在揚州一帶勞動生息，揚州有文字可考的歷史是2490年。
春秋時期，今揚州市區西北部一帶稱邗。公元前486年，吳滅邗，筑邗城，開邗溝，連接長江、淮河。越滅吳，地屬越；楚滅越，地歸楚。公元前319年，楚在邗城舊址上建城，名廣陵。秦統一中國后，設廣陵縣，屬九江郡。

漢代，今揚州稱廣陵、江都，長期是王侯的封地。吳王劉濞“即山鑄錢、煮海為鹽”，開鹽河（通揚運河前身），促進了經濟的發展。為了改善和鞏固民族關系，元封六年（公元前105年）漢武帝把江都王劉建的女兒劉細君嫁到烏孫國，比王昭君嫁到匈奴還早80多年。東漢末年，張嬰率領的農民起義軍在廣陵一帶轉戰10余年后，雖被廣陵太守張綱勸降，但不久，許多起義的農民又響應并參加了黃巾起義。

三國時期，魏吳之間戰爭不斷，廣陵為江淮一帶的軍事重地。

南北朝時期，廣陵屢經戰亂，數次變為“蕪城”，但由于勞動人民數百年的辛勤開發，經濟地位在恢復中不斷提高。山東青州、兗州一帶的移民南遷廣陵一帶，促進了揚州的經濟發展。北周改廣陵為吳州。

589年，陳滅，建立了統一的隋政權。隋改吳州為揚州，置總管府。至此，完成了歷史上的揚州和今天的揚州在名稱區劃、地理位置上的基本統一。煬帝時，開大運河連接黃河、淮河、長江，揚州成為水運樞紐，不僅便利交通、灌溉，而且對促進黃河、淮河、長江三大流域的經濟、文化的發展和交流起到重要作用，奠定了唐代揚州空前繁榮的基礎。605年至616年，隋煬帝三下江都（今揚州）。618年，被部下宇文化及所殺，葬于揚州城西北五里吳公臺下，后遷葬于雷塘。619年，農民起義軍李子通建都揚州，國號吳。626年，復稱揚州，治所自此在今揚州。

唐代的揚州，農業、商業和手工業相當發達，出現了大量的工場和手工作坊。不僅在江淮之間“富甲天下”，而且是中國東南第一大都會，時有“揚一益二”之稱（益州即今成都）。揚州是南北糧、草、鹽、錢、鐵的運輸中心和海內外交通的重要港口，曾為都督府、大都督府、淮南道采訪使和淮南節度使治所，領淮南、江北諸州。在以長安為中心的水陸交通網中，揚州始終起著樞紐和骨干作用。作為對外交通的重要港口，揚州專設司舶使，經管對外貿易和友好往來。唐代揚州和大食（阿拉伯）交往頻繁。僑居揚州的大食人數以千計。波斯、大食、婆羅門、昆侖、新羅、日本、高麗等國人成為僑居揚州的客商。日本遣唐使來揚州和高僧鑒真東渡日本，促進了中日兩國的政治、經濟、科學和文化的交流。揚州人李善在吸收前人成果的基礎上，重新注釋《文選》，旁征博引，為后人保存了大量已經散失的重要文獻資料。其子李邕，不僅文章、詩歌很有影響，也是繼虞世南、褚遂良之后的大書法家之一。張若虛為“吳中四杰”之一，僅《春江花月夜》一首，就有“以孤篇壓全唐”之譽。684年，徐敬業、駱賓王在揚州起兵反對武則天執政。

唐末五代，軍閥混戰，揚州遭到嚴重破壞。楊行密在揚州建立政權，史稱“楊吳”，有短時間的經濟恢復。不久，又陷入戰爭的破壞之中。

960年，北宋建立。農業、手工業迅速發展，商業進一步繁榮，揚州再度成為中國東南部的經濟、文化中心，與都城開封相差無幾。商業稅收年約8萬貫，在全國居第三位。1127年，高宗趙構在金人進逼、遷都過程中，以揚州為“行在”一年，更促進了揚州的繁榮。1275年～1276年，李庭芝、姜才率軍隊與揚州人民一起向元軍開展了不屈的斗爭，不幸殉難，揚州城只剩數千人。100多年間，揚州一直是抗金、抗元的戰場。韓世忠、劉琦、岳飛等南宋名將在這一地區進行了艱苦的斗爭。戰爭使經濟和社會遭到嚴重破壞，但在局勢相對穩定的情況下，揚州的經濟又不斷恢復發展。在文化上，歐陽修、蘇軾、秦觀、姜夔、王令等在揚州留下大量傳世名作。

元、明兩代，揚州經濟發展加快。來揚州經商、傳教、從政、定居的外籍人日漸增多，其中仍以波斯人和阿拉伯人為最。元時，幾次整治運河揚州段，基本形成了今天的走向，恢復了曾一度中斷的漕運，揚州又迅速繁華起來。明時，隨著商品經濟的發展，孕育了資本主義生產關系的萌芽。揚州的商業主要是兩淮鹽業的專賣和南北貨貿易。鹽稅收入幾乎與糧賦相等。商業擴大到舊城以外。手工業作坊生產的漆器、玉器、銅器、竹木器具和刺繡品、化妝品都達到了相當高的水平。為防止倭寇再次入侵，1556年，揚州又建“新城”。在文化上出現了睢景臣等一批雜劇、小說家。在元末農民起義中，張士誠領導的農民起義軍堅持了16年。明朝滅亡后，為阻止清兵南進，南明督師史可法率軍堅守孤城，寧死不降，表現了堅貞不屈的民族氣節。城陷后，清軍屠城10日，死者數以萬計。

清代，康熙和乾隆多次“巡幸”，使揚州出現空前的繁華，成為中國的八大城市。城市人口超過50萬，是18世紀末、19世紀初世界十大城市之一。當時的揚州，居交通要沖，富鹽漁之利，鹽稅與清政府的財政收入關系極大。各地商人增多，紛紛在揚州建起了會館，各有營業范圍和地方特色。同時興起的還有會票——信用匯兌。在文化上，一些鹽商廣結文士，愛好藏書，修建府學、縣學，恢復名勝古跡，興建園林，對揚州的文化發展有一定的貢獻。這期間出現了以金農、李鱓、高翔、鄭燮、羅聘等“揚州八怪”為代表的揚州畫派，以阮元、焦循、汪中、任大椿和王念孫、王引之父子為代表的“揚州學派”。揚州戲劇歷史悠久，至清代大盛。1790年，為慶祝乾隆皇帝80壽辰，以寶應高朗亭為班主的三慶班進京演出，與其他劇種一起，對京劇的形成和發展產生重要影響。揚州的雕版印刷和揚州的評話、清曲、揚劇、木偶劇和棋、琴均在清代達到了相當高的水平，形成自己的特色，促進了揚州成為當時中國文化中心的形成并奠定了文化中心的基礎。

19世紀中葉以后，由于運河山東段淤塞，漕糧改經海上運輸，淮鹽改由鐵路轉運，加上其他方面的原因，揚州在經濟上逐漸衰落。第一次鴉片戰爭期間，揚州府屬的瓜洲、儀征等地人民奮起抵抗英軍的侵略。太平天國農民起義軍先后3次在揚州一帶抗擊清兵南北大營的分兵合擊。在孫中山領導的民主主義革命中，1908年11月，揚州人熊成基在安徽以陸軍炮營隊官的身份，組織領導了著名的安慶新軍起義，向清政府開了第一槍，開始了武裝奪取政權的嘗試。1911年11月，孫天生與同盟會聯系，發動武裝起義，史稱“揚州光復”。

民國元年（1912年）廢揚州府，置江都縣。1922年，揚州境內第一條公路興建完成。1931年，洪水泛濫，長江和運河沿線決口60余處。死于水災、饑餓和疫病者數十萬。1925年，中國共產黨在揚州一帶組織、領導人民進行新民主主義革命。1937年12月，日本侵略軍占據揚州。1938年，新四軍陳毅、粟裕奉命率部北渡長江，開辟蘇中抗日根據地。在抗日戰爭和解放戰爭中，揚州人民在中國共產黨領導下，與敵人進行了艱苦卓絕的斗爭，為新民主主義革命的勝利，為淮海戰役和渡江戰役的勝利作出了重要貢獻。

辛亥革命以后，揚州的文化藝術領域名家輩出。比較有影響的作家、藝術家有劉師培、李涵秋、貢少芹、張丹斧、陳含光、潘月樵和革命作家李進、李俊民、韓北屏、許幸之、江樹峰等。朱自清是對揚州文學很有影響的人物；李涵秋33部小說中，以反映揚州里巷風俗軼聞的《廣陵潮》著名。

1948年底至1949年4月，揚州各縣相繼解放。1949年1月25日，今揚州市區解放，設置揚州市。以仙女廟鎮為治所，另建江都縣。